Servo Motor Sürücü

Son teknoloji ürünlerin satışını gerçekleştiren Şahin Rulman ihtiyacınız olan tüm mekanik ürünleri ve elektronik ürünleri hızlı ve güvenli bir şekilde sizlere ulaştırmaktadır. Çalışmalarınızda ihtiyaç duyduğunuz tüm ürünleri sizler için tek bir noktada toplayan Şahin Rulman ürünlere ulaşabilmenizi kolaylaştırmaktadır. Mekanik ürünler içerisinde yer alan Lineer Rulman Sistemlerinde her geçen gün farklı modeller üretilerek hayatımızı kolaylaştıracak çözümler sunulmaktadır. Şahin Rulmanın geniş ürün gamından Lineer Rulmanlardan Lineer Araba, Lineer Ray, Lineer Kızak, Vidalı Mil Aksamlarını ve  en güncel Lineer Rulman modellerini en uygun fiyatları ile sizlere sunmaktadır.

Makine parçalarında ihtiyacınız olan ürün çeşitliliği ve bilgi birikimine sahip olan Şahin Rulman ürün çeşitliliği arasında yer alan elektronik ürünler kategorisindeki servo motor, step motor, planet redüktör, cnc kontrol cihazları ve daha birçok ürünü sizlere avantajlı bir şekilde sunmaktadır. Temin ettiğiniz servo motor, step motor, planet redüktör gibi kurulum esnasında ayarlama yapılması gereken ürünler için size gerekli bilgiler de Şahin Rulman tarafından sağlanmaktadır. Almış olduğunuz motor çeşidine uygun parametre değerleri ve bağlanması için gerekli kurulum aşamalarını ürün detay kısmında sizlere sunan Şahin Rulman bilgi birikim ve tecrübelerini sizler ile paylaşmaktadır.

Servo Motor

Servo motor çalışmalarımızda son kontrol elemanı olarak yer almaktadır. Kullanıcıların servo motor sürücü vasıtası ile vermiş olduğu komutları yerine getirerek çalışmaların istenile formda yürütülmesini sağlayan servo motorların kullanıldığı projelerden yüksek verim elde edilmektedir. Yüksek hız değerlerinde çalışmasından ödün vermeyen servo motorlar hassasiyet gerektiren projelerde yaygın olarak kullanılmaktadır. Servo motorların çalışmaları sırasında gerekli komutların verilebilmesi için servo motorun modeline uygun servo motor sürücüsü tercih edilmelidir. Servo motoru istediğiniz doğrultuda çalıştırmak yani hız, tork, devir sayısı gibi parametrik değerler girilerek motorun çalışma adımları yürütülmektedir. Servo motor sürücülerinde parametre değerlerini yönetebilmeniz için farklı metotlar bulunmaktadır.

Bilgisayar ve PLC Bağlantısı ile Servo Motor Parametre Girişleri

Servo motorların çalışmasının kullanıcı kontrolünde olması için servo motor sürücü kullanılmaktadır. Servo motor ve servo motor sürücüleri birbiri ile uyumlu olarak çalışmaktadır. Servo motorları ve sürücülerini üreten firmalarda kullanıcıların projelerinde rahat edebilmelerini sağlamak adına servo motorlar için ayrı sürücüler üretmektedir. Üretilen bu servo motor sürücülerinin bilgisayar ortamında veya PLC denilen programlanabilir mantıksal denetleyiciler ile bağlantı kurarak servo motorun kontrol edilmesini sağlamaktadır. Servo motor sürücüleri için geliştirilen özel yazılımlar sayesinde servo motor kontrolleri daha iyi bir şekilde yürütülebilmektedir.

Mekanik ürünler olan servo motor sürücüleri AA Servo Sürücüler ve DA Servo Sürücüler olarak ikiye ayrılmaktadır. Standart hız, moment, pozisyon değişiklikleri gibi kontrollerin bir adım ilerisine geçen ve son teknoloji ürünler olan bazı servo motor sürücülerinde kullanıcı daha aktif bir şekilde yer almaktadır. Kullanıcının servo motor sürücüyü işletmesine ve onarım işlemlerine daha fazla yer veren modeller artık sürücü kullanımında daha akılcı çözümler sunmaktadır.

Servo motor sistemlerinin yönetilmesini sağlamak adına firmalar farklı yazılımlar ve programlar geliştirmektedir. Geliştirilen bu programlardan biri de Control Techniques yani CT ‘dir.  Control Techniques bir servo motor sistem yönetimi programıdır.  CT servo motor programında AA servo motor sürücünüz için Unidrive serisini kullanırken DA servo motor sürünüz için ise Mentor serisini kullanmalısınız. Standart kalıpların dışına çıkabilen CT servo motor yazılımı esnek bir yapıya sahiptir. PLC özelliklerine de sahip olan CT servo motor programında opsiyonel modül ve kullanıcı modülleri eklenerek proje sistemlerinin yönetimleri gerçekleştirilebilmektedir.

Servo Motor ve Servo Motor Sürücü Teknolojileri

Teknolojinin hızla ilerlemesi servo motor ve sürücülerinin gelişimine büyük katkı sağlamıştır. Servo motorlarına eklenen resolver ve enkoder gibi aygıtlardan dolayı ekstra kablo kullanımının önüne geçilmiştir. Son teknoloji geliştirilen servo motor sistemlerinde geri besleme değerleri için aracıya gerek kalmadan veriler rahatlıkla okunabilmektedir. Teknoloji ile bütünleşmiş ServoMaster servo motorlar projeleriniz için yüksek verim elde etmenizi sağlayacaktır. Şahin Rulman markası olan ServoMaster servo motorları için bizimle iletişime geçebilirsiniz. Online servo motor fiyatlarını öğrenebileceğiniz Şahin Rulman sitesinden güvenli bir şekilde alışveriş yapabilirsiniz.

Step Motor Kontrol Sistemleri

Step motorlar almış olduğu açısal değerdeki konumları adımlar halinde gerçekleştiren motorlardır. Hassas kontrol gerektiren projelerde rahatlıkla kullanılabilen step motorlar pozisyon kontrollerinden hatasız bir şekilde çalışmaktadır. Step motorun sargılarına gönderilen sinyaller sayesinde adımlar açı değeri üzerinden kontrol edilebilmektedir. Tam tur döngüsünü adımlara bölebilen step motorların yürütülebilmesi PC, PLC veya encoder sürücülerinden yararlanılmaktadır.

Step motorlar almış oldukları sinyalleri dönme hareketine çevirerek istenilen yön ve açıda çevrilmesini sağlamaktadır. Step motorun adım açısı 360° üzerinden hesaplanmaktadır. Yani bir step motorun adımlarının kaç derece olduğunu tespit etmek istiyorsanız tam tur açısını adım sayısına bölmeniz gerekiyor. 36 adım atan bir step motor her adımında 10° lik adımlar ile ilerler. Yani 360° / 36 dan 10° ye ulaşabiliriz.

Step motorlar diğer motor türlerinden farklı olarak çalışmaktadır. Her bir step motor üzerinde 5 tane çıkış uç noktası bulunmaktadır. Bu uçların 4 tanesi ayrı ayrıdır bir tanesi de step motorda ortak uç olarak bilinmektedir. Step motorunuzda ortak ucu tespit edebilmek için Ohmmetre ile ölçüm yapmalısınız. Diğer motor çeşitlerinden farklı olan bir diğer yanı ise özel step motor sürücüleri ile kontrol edilmesidir. Direkt olarak enerji verildiği zaman kendiliğinden çalışma gösteremez. Step motorun özelliklerine uygun bir step motor sürücü ile gerekli komutlar verilerek çalıştırılmaktadır.

Step motorlar kontrol edilirken iletilen darbe akımlarına dikkat edilmelidir. Verilen darbe sıklığı step motorun çalışma hızı ile doğru orantılıdır. Step motora ne kadar sıklıkla darbe gönderirseniz step motor hızını da o kadar arttırmış olursunuz. Aynı zamanda bu akım sıralamasına da dikkat etmelisiniz. Çünkü akım uygulaması sırasında gönderilmeyen bir akım değerinde motor bir önceki değeri alacak bu da motorun kendini frenlemesine neden olmaktadır.

Konum denetlemesinin de son derece başarılı olan adım motorlar birçok alanda karşımıza çıkmaktadır. Step motorlar Cnc tezgahlarda, yazıcılarda, disk sürücülerinde, robot teknolojilerinde, kontrol sistemlerinde, tıbbi cihazlarda, kaynak makinalarında ve daha bir çok alanda yaygın olarak kullanılmaktadır.

Kullanım alanlarına göre farklılık gösteren step motorların çeşitleri bulunmaktadır. Step Motor Nema 14, Step Motor Nema 17 olarak da bilinen step motor çeşitlerinde değişken relüktanslı steo motorlar, Sabit mıknatıslı step motorlar, Hybrid step motorlar, Lineer step motorlar, Hidrolik step motorlar şeklindedir. Sabit mıknatıslı adım motorları kendi içerisinde iki fazlı sabit mıknatıslı step motor, orta uçlu sabit step motor, disk tipi sabit mıknatıslı step motor ve 4 fazlı sabit mıknatıslı step motor olarak dört çeşidi bulunmaktadır. Değişken relüktanslı adım motorlar ise kendi içerisinde tek parçalı değişken relüktanslı step motor ve çok parçalı değişken relüktanslı step motor olarak ikiye ayrılmaktadır.

Her sektörde yaygın olarak kullanılabilen step motor ve step motor sürücülerin kontrol sistemlerine ve ayarlamalarına hakim olan Şahin Rulman sitesi üzerinden step motor ihtiyaçlarınızı karşılayabilirsiniz. Step motor alımlarınızda açıklama kısmında yer alan step motor parametre değerlerinden yararlanarak motorunuzun kurulumunu rahatlıkla gerçekleştirebilirsiniz.

Servo Motor Fiyatları

Servo motor projelerde son kontrol elemanı olarak yer almaktadır. Yüksek hız seviyelerinde kararlılığını bozmadan sorunsuz bir şekilde çalışan servo motorlar çalışma sırasında devir sayısını seri ve düzgün bir şekilde değiştirmektedir. Pozisyon korunması ve hız kontrolü gereken çalışmalarda servo motor kullanılması çalışmalardan elde edilecek verimi arttıracaktır. Servo motor seçimi yaparken öncelikle kullanacağımız alanın ihtiyaçlarını belirlemeli ve buna uygun bir motor seçmeliyiz.

Servo motor sürücüleri servo motorlarına gerekli komutların verilebilmesi için kullanılan yardımcı elemandır. Servo motorların çalışması sırasında bir sonraki adımın kontrol edilmesi ve yürütülmesi için servo motor sürücüsü kullanılmalıdır. Servo motor sürücüsü ile motorunuzun çalışma adımlarını bilgisayar ortamı üzerinden görebilir ve kontrol edebilirsiniz. Buda çalışmalar esnasında hataları görebilmenizde size kolaylık sağlayacaktır. Servo motor sürücüsü satın alırken servo motorunuza uygun olduğuna dikkat etmelisiniz.

Servo motor fiyatları motorun güç, tork, devir sayısı ve flanş ölçüsü gibi teknik özelliklerine göre değişiklik göstermektedir. Servo motor satın alırken fiyatından önce özelliklerine dikkat etmelisiniz. Çünkü fiyat bakımından uygun olduğu için tercih ettiğiniz servo motor çalışmalarınıza yetmeyebilir veya çalışma esnasında cevap vermeyebilir. Bundan dolayı servo motor satın alırken öncelikli olarak dikkat etmeniz gereken noktalar vardır.

Servo motor kullanılacak olan sistemin analizleri yapılarak sistemin servo motordan ne kadar performans beklediği belirlenmelidir. Bunun için öncelikle projenin akış diyagramı çıkartılmalı ve tüm adımlar tek tek kontrol edilmelidir. Alacağınız servo motorun güç ve tork değerlerini çalışmaya yüklemeden önce kontrol etmenizde fayda var. İstediğiniz değerlerde bir sonuç çıktısı aldıysanız şimdi servo motor sürücüsünün yüklemesini yapabilirsiniz. Servo motor sürücüsü ile servo motor arasındaki sistem ve diğer elemanların besleme işlemlerini gerçekleştirdikten sonra sürücü kullanıma hazır hale gelecektir. Servo motor sürücünüz üzerinden sisteminizin hız ayarlamasını, çalışma ayarlarını ve devir değişim yönü gibi birçok ayarlamalarını tek bir noktadan gerçekleştirebilirsiniz. Servo motor fiyatları teknik özelliklerin yanı sıra motorun çeşidi olan frenli veya frensiz olması ve takım içindeki kabloların uzunluğuna göre değişiklik göstermektedir.

Servo Master servo motorlar 0,40 Kw değerleri ile 5.50 Kw güç değerlerine sahip olup, 1.27 Nm değerleri ile 35Nm değerleri arasında değişiklik göstermektedir. Bunların yanı sıra Servo Master servo motorları 60x60 flanş ölçüsü 180x180 flanş ölçüsündedir. Teknik özelliklerine göre değişiklik gösteren Servo master servo motor fiyatları 350$ ile 1.500$ arasında değişmektedir. Servo Master servo motor fiyatlarını inceleyerek online satın alabileceğiniz sahinrulman.com’da indirimli fiyatlardan yararlanabilirsiniz.

Servo Motor Kontrol Sistemleri

Servo motor çalışma esnasında milin dönme hareketinin denetimini sağlayan motor çeşididir. Servo motorlar 1dk’lık hız bölgelerinin altındaki değerlerde dahi yüksek kararlılık ile çalışabilmektedir. Bu yüzden pozisyon ve hız kontrolünün dikkatli bir şekilde yürütülmesi gereken projelerde servo motor kullanılması uygundur. Servo motorlar, pozisyon ve hız bilgisini karar verici üniteye gönderimini sağlayarak sistem davranışlarının yürütülmesini ayarlamaktadır.

Servo motoru diğer motorlardan ayıran en önemli özelliği geniş hız komutlarını yerine getirebilecek düzeyde tasarlanmış olmalarıdır. Servo motor sürücüleri kullanıcıdan gelen pozisyon ve hız bileşimi komutlarını yerine getirerek çalışmalarını tamamlar. Standartlara uygun bir servo motorun sahip olması gereken belli başlı özellikler mevcuttur. Bunlar; bir servo motor hız oranlarının değişiminde kararlılığını bozmamalı küçük kuvvet değerlerinden büyük momentler elde etmelidir. Çalışma esnasında devir sayılarının değişimini hızlı bir şekilde yapmalıdır. Standart değerlere uygun bir servo motordan çalışmalarımız esnasında yüksek verimler elde etmeniz mümkündür.

Servo motorların iç yapısına baktığımız zaman geri bildirim ünitesi ve motordan meydana gelmektedir. AC ve DC olarak ikiye ayrılan servo motorlarda DC servo motorların kullanımı oldukça yaygındır ancak transistörlerin yüksek akımları kontrol edebilme yetisinin artması ile DC motorlar yerini AC motorlara olan talebin arttığını söyleyebiliriz. Geri besleme ile motor arasında hız ve konum bilgilerinin yürütülebilmesi için geri besleme ünitesinin motor miline harici bir bağlantı ile bağlanması ve motorun gönderdiği sinyallerin işlenmesi gereklidir.

Servo motor kontrol sistemlerinde geri besleme ünitesi ile motor bütün bir halde bulunmaktadır. Bütün bir yapıda oluşundan dolayı hız ve konum için gerekli donanımlara sahip motorlar denilebilir. Servo motorlar çalışma esnasında geniş hız aralığında dahi aşırı ısınma yapmadan çalışabilmekte ve yük ile konumunun dengede kalabilmesi için gerekli tork değerlerini sağlamaktadır.

Servo motorlar tam yük ile çalışırken motor milinden çektiği güç 75kw değerini görmektedir. Besleme işlemleri elektronik sistemler üzerinde yürütülen servo motorlar fırçalı ve fırçasız olarak iki farklı tipte bulunmaktadır. Bobinlerin sabit kalması manyetik bölgenin dönmesi fırçasız servo motorlar iken manyetik alanın dönmesi ile bobinin sabit kalması ise fırçalı servo motorlardır.

Çalışmalarınızda kullanacağınız ServoMaster servo motorlarını Şahin Rulman sitesi üzerinden indirimli fiyatları ile temin edebilirsiniz.

Servo Motor Hız Döngü Ayarı Kullanma ve Tepki Değiştirme

Aşağıdaki şekil hız çevrim kazancı ve ayar parametreleri değiştirilir servo motor sistem yanıtı (zaman ekseni) gösterir.

Hız Çevrim Oransal Kazanç ve sistem üzerindeki etkisi

1. Servo Motorlarda Hız Döngü İntegral Kazanç ve Tepki

2.Servo Motorlarda Position Çevrim Ayarı (PA9)

Hız çevrim ayarı tamamlandıktan sonra pozisyon çevrim ayarlanır.

Tepki konumu köprüsü oransal kazanım aşılması veya oluşmaz aşılması, sürece arttırılır olduğunda geliştirmektedir.  

Pozisyon Döngü Orantılı Kazanç ve Tepki

Overshooting ve servo motor hızı (NM) terminalde gerilim çıkışını ölçmek için bir osiloskop kullanılarak kontrol edilebilir inilmesine.

Hiçbir ölçüm cihazları mevcut değilse, motor miline veya görsel mekanik sistemin hareketini kontrol edin. Orada inilmesine, motor (şu şekillerde olduğu gibi) dönme yönünde ters yönde durdurulduğunda, konumlandırma işlemi gerçekleştirmek.      

Miktarı aşılması ve aşılması, motorun dönüş hızına bağlıdır. Normalde, aşılması ve dönen hız arttıkça artar altında kalma miktarı. Nedenle, maksimum dönüş hızını kullanarak ayarlama yapılması tavsiye edilir. 

SG Serisi Servo Motor Sürücülerin PID Ayarları

Servo Motor, Pozisyon kontrol modunda ilk yapılacak işlem parametre 5 değerinin kontrolüdür. Bu değer her hız durumunda (kalkış, yol ve duruş) sistemi kararlı hale getirir yaylanmaları engeller. Yaylanmalara karşı sistem direncini arttırmak için gereken ikinci parametre ise 6 dır. Örnekleme zamanını kısaltmak sürücüye daha kısa aralıklarda hızı kontrol etmesi emrini verir. Buda titremeyi engeller, sistemi rezonansa karşı daha dirençli hale getirir.

                Aşağıdaki grafik hız çevrim kazancı ve ayar parametreleri değiştiğinde servo motor sistemin (yani frekans karakteristikleri) tepki nasıl değiştiğini göstermektedir.

Bu grafikte, yatay eksen frekansını temsil eder (hareket hızı) ve dikey ekseni ise düzeltme kabiliyeti gücünü temsil eder. (sıfır hataya yaklaşma)

(1) Hız Çevrim Oransal Kazanç (PA5)

Parametrenin etkisi tüm frekans (yavaş, orta ve hızlı) aralıklarında hissedilir.

Kazanç değerini arttırmak doğrultucu direncini ve tepki hızını arttırır, rijitlik artar. Genelde yüksek atalet yüksek değer girilmesini gerektirir.

Mekanik sistemde vibrasyon (salınım) kalmayıncaya kadar attırılabilir.

(2) Hız Çevrim İntegral Kazanç (PA6)

Parametrenin etkisi düşük frekanslarda hissedilir.

Düşük değer integral hızını arttırır, sistemin sapma direncini arttırır, yüksek rijitlik sağlar.

Mekanik sistem titreşim vermeyinceye kadar düşürülür.

(3) Amper komut düşük geçiş filtresi(PA64)

Parametrenin etkisi yüksek frekanslarda (hız) hissedilir.

Filtre zaman sabitini arttırmak, ani komut değişikliklerini amper çevrimine girmeden yumuşatır.

Servo Motorlarda bu ayar hız çevrim kazancı (PA5)  ve Hız çevrim integral kazancı (PA6) ile mekanik sistem rezonansı önlenemezse etkilidir.

Servo Motor Ayarlama Örneği 1

Aşağıdaki figürler normal ayar örneğidir. (Eğer başlangıç setinde vibrasyon yoksa)

Servo Motor Ayarlama Örneği 2

Yüksek hızlarda mekanik sistem rezonans noktası varsa, aşağıdaki şekil ayarlama örneğini gösterir.

Aşağıdaki koşullarda düşük kazanç ayarlarında motorda uğultu vardır ve sistem yüksek frekanslı vibrasyon üretir.

Ayarlama PA(64) amper komut filtre ardından (PA61) amper entegrasyon zaman sabiti kazanç için yapılır. Mekanik sistemdeki rezonans amper komut filtresi zaman sabiti artırarak önlenebilir.

Servo Motor Ayarlama Örneği 3

Düşük hızlarda düşük frekanslı vibrasyon üretme durumunda ayarlama örneği.

Servo Motorlarda Kazanç Ayarı

• Servo Motorlarda Hız Kontrol Modu

◦     Servo motor, Hız kontrol modunda titreme başlayana kadar hız kazancı parametresinin (speed propotional gain) yükseltilmesi gerekir. Genellikle yüksek atalet için yüksek hız kazanç değeri girilmesi gerekir.

◦      Hız integral zaman sabiti (speed integral time constant) titreme başlayana kadar azaltılması gerekir.

• Servo Motorlarda Pozisyon Kontrol Modu

◦     Servo Motor, Pozisyon kontol modunda titreme başlayana kadar hız kazancı parametresinin (speed propotional gain) yükseltilmesi gerekir. Genellikle yüksek atalet için yüksek hız kazanç değeri girilmesi gerekir. Bu parametre kalkış, duruş ve yoldaki yaylanmaları azaltır.

◦     Servo Motorun, Hız integral zaman sabiti (speed integral time constant) titreme başlayana kadar azaltılması gerekir. Bu parametre cnc routerlarda yüzey işleme kalitesini arttırır.

◦     Pozisyon ilerleme kazancı (Position feedforward gain) %0 olarak set edilmelidir.

◦     Pozisyon kazancı  (position proportional gain) servo motorun stabil olduğu aralıkta mümkün olduğu kadar yüksek değere çekilmelidir. Gereğinden fazla yükseltilirse, pozisyon yakalama değerleri yükselir. Çizgi karakteristiği iyileşir, gecikme hataları minimum olur fakat durma esnasında titreme başlayabilir.

◦     Servo Motor, Yüzey çizgilerinde yüksek hassasiyet istenirse pozisyon ilerleme kazancı (position feedforward gain) yükseltilebilir. Çok yüksek olursa arıza meydana gelebilir.

Servo Motor Pozisyon kazancı parametre değerleri aşağıdaki gibi kullanılabilir. 

 Servo Motorlarda Tecrübi Parametre Değerleri

            Parametre 5 için fabrika değeri 150 dir. 150 den 260 a kadar yükseltilebilir. Titreme devam ediyorsa  parametre 6, 140 a kadar yükseltilebilir.

            Parametre 6 için 15 ~ 60 arası uygun bir değerdir. Mümkün olduğu kadar aşağı çekilmelidir. Fabrika default değeri 20 dir.

            Parametre 9 en son ayarı yapılacak PID parametresidir. Servo Motor Parametre 9 ayarı Mümkün olduğu kadar yükseltilmelidir. Aralık değeri 40 ~ 330.

 SG serisi servo motorlarda örnek ağır atalet CNC router makinesi parametre ayarları (redüktörsüz , vidalı mil ile)