Servo Motor Çalıştırılmadan Önce Ayarlanması Gereken Temel İşlevler

Servo motor kullanılmadan ve kullanımı sırasında yapılması gereken ayarlamaları için sizlere bir yazı dizisi hazırlıyoruz. Bir önceki “Servo Motorun Kablo Bağlantılarının Yapılması” adlı yazımızda servo motor kablo bağlantılarında yapılması gerekenleri sizlerle paylaştık. Bu yazımızda servo motor çalışmaya başlamadan yapılması gereken temel işlevleri bir araya getirdik. Temel düzeyde açıklayıcı olmasını amaçladık umarız sizler için faydalı olur
.
  Servo motor Parametreler için Gösterim
  Servo motor parametrenin sayısal bir ayar gerektirip gerektirmediğine bağlı olarak parametrelere yönelik kullanılan iki tür gösterim bulunmaktadır. Servo Motor Parametre Ayarlarını Başlatma
 Servo motorun parametre ayarlarını varsayılan ayarlarına geri döndürebilirsiniz. Bu işlev FN009,Fn00A,Fn00B, yardımcı program fonksiyon parametre ayarlarını başlatmaz. Önemli Uyarı: Servo motorda yapılan ayarların etkinleştirilmesi için işlemleri tamamladıktan sonra servo motorun güç kaynağını kapatın ve tekrar yeniden açın. Hazırlıklar; Servo motor parametreyi başlamadan önce daima aşağıdaki ayarları kontrol etmelisiniz. *Parametrelerin yazımı yasaklı olmamalıdır. *Servo kapalı olmalıdır.

   Uygulanabilir Araçlar

Aşağıdaki tabloda, parametre ayarlarını ve geçerli araç işlevlerini başlatmak için kullanabileceğiniz araçlar listelenmiştir. Servo Motor Kontrol Yöntemi Seçimi Servo motor kontrol cihazının hız kontrolü, pozisyon kontrolü veya tork kontrolü için kullanabilirsiniz. Bağlantısı Yapılan Servo Motorun Otomatik Tespit Edilmesi Döner servo motoru veya doğrusal servo motoru çalıştırmak için servo paketini kullanabilirsiniz. Servo motor kodlayıcısını servo motorda bulunan CN3 konektörüne bağlarsanız, otomatik olarak hangi servo motorun bağlı olduğunu tespit edecektir. Bu nedenle motor tipini ayrıca belirtmenize gerek kalmayacaktır.
  /S-ON (Servo ON) Sinyali için Fonksiyon ve Ayarlar
 Servo motor çalışmayı etkinleştirmek için /S-ON (Servo ON) sinyali kullanılır. Seçmiş olduğunuz bölüm, fonksiyon ve ayarlar /S-ON sinyali açıklamaktadır.
  /S-ON Sinyali için Gereken Fonksiyonlar

1-Servo motoru başlatmak için hız, pozisyon veya tork referansı girmeden önce /S-ON sinyalini girmelisiniz. Referansı girmeden önce servo motoru çalıştırmak için AC güç kaynağında /S-ON sinyalini veya ON düğmesini kullanabilirsiniz. 2-Servo motoru durdurmak isterseniz /S-ON giriş sinyalini kullanmalısınız. Servo motor çalışırken açamazsınız.

  Servo Motoru Açık Tutmak ve Servo Motora Sürekli Güç Beslemesi için Gerekli Ayarlar

Bu parametreyi servo sürekli açık konumda tutmak için ayarladığınız zaman Servo motor ana devre güç kaynağı açıldığı zaman servo motora da güç sağlanacaktır. Eğer ayarlanmış olan hız, konum ve tork referans giriş değeri varsa servo motor veya makine beklenmedik bir işlem gerçekleştirebilir. Bu nedenle her zaman güvenlik önlemlerini uygulamalısınız. Eğer sıfırlanabilen bir alarm meydana gelirse ve alarm sıfırlandığında işlem devre dışı bırakılır. Bu parametreyi servo motor açık konumda sürekli olarak ayarlarsanız alarm sıfırlandığı zaman servo motor beklenmedik bir şekilde çalışabilir.

      Servo Motor Yönü Ayarlama

Servo motor çalıştırılmadan önce gerekli ayarlamaların devamını bir sonraki yazımızda inceleyebilirsiniz. Bir sonraki servo motor ayarlar yazımız için takipte kalın :)
  Kaynak: http://www.sahinrulman.com/index.php?route=pavblog/blog&blog_id=35

Step Motor Fiyatlarını Belirleyen Etmenler

Step motor dijital komutları mekanik dönme hareketine çeviren fırçasız elektrik motorlarıdır. Elektrik enerjisi ile çalışan step motorlar almış oldukları açı değerleri ile motorun bir sonraki adımı belirleyerek çalışmalarını adım adım yürütür. Adım açılarını 360° üzerinden hesaplayan step motorların kaç adım attığını belirlemek için tam tur değeri olan 360° bölmeniz gerekecek. 360 / Adım Sayısı dediğiniz zaman her adımda kaç derecelik açı ile hareket ettiğini belirleyebilirsiniz. Step motorlarda çalışma esnasındaki her adım için ayrı darbe gönderilmeli ve gönderilen her darbenin açısı aynı olmalıdır. Açı değerleri üzerinden adım adım hareket edebilen step motorlara gerekli sinyallerin gönderilebilmesi için step motor sürücüleri olan PLC, PC veya Encoder sürücüleri kullanılmaktadır.

Step motor sürücü ile step motorların adımlarını kontrol altına alabilirsiniz. Step motor sürücüleri step motor çeşitlerine göre değişim göstermektedir. Her step motor için aynı sürücü kullanılması söz konusu değildir. Step motoru yönetmemizi sağlayan step motor sürücü seçerken pozisyon, tork, hız değerlerini belirlemeli bu değerlere göre sürücü seçimi yapmalıyız. Step motor için uygun sürücü seçimi yaptıktan sonra çalışma esnasındaki darbe hızını ve yönünü belirleyebilirsiniz. Teknik özellikleri bakımından değişiklik gösteren step motorların redüktörlü step motor, planet redüktörlü step motor ve frenli step motor olarak farklı çeşitleri bulunmaktadır.

Step motor fiyatları ise adım motorunun akım, tutma torku, nema ve flanş ölçüsüne göre değişiklik göstermektedir. Projenizde istenilen gücü karşılaması açısından step motor değerlerini iyi bir şekilde tahlil etmeli ve bu doğrultuda step motor satın almalısınız. Step motor fiyatlarını etkileyen özelliklere daha detaylı bakacak olursak; akım değerleri 0.17 Nm ile 40 Nm arasında değişmektedir. Nema değerlerine göre ise step motor nema 14, step motor nema 17, step motor nema 23, step motor nema 24, step motor nema 34, step motor nema 42 step motor nema 52 olarak Nm değerleri, flanş ölçüsüne göre nema değerleri de değişiklik göstermektedir.

Step Motor üreticisi olan Leadshine Technology markasına ait step motorların her birinin bir kodu bulunmaktadır. Aynı güçteki step motoru tekrar bulabilmek için leadshine kodundan rahatlıkla bulabilmeniz sağlanmaktadır. Leadshine step motorların nema değerleri ve Nm değerlerine göre kodlarını sizlerle paylaşayım; Nema 14 Step Motor 35HS01, Nema 16 Step Motor 39HS02, Nema 17 Step Motor 42HS02, Nema 17 Step Motor 42HS03, Nema 23 Step Motor 57HS13, 2.2 Nm Nema 23 Step Motor 57HS22, Nema 24 Step Motor 57HS30, Nema 34 Step Motor 86HS35, 4.5 Nm Nema 34 86HS45, 8.5 Nm Nema 34 Step Motor 86HS85, 12 Nm Nema 34 Step Motor 86HS120, Nema 42 Step Motor  110HS28, Nema 52 Step Motor olarak belirlenmiştir.

Projelerinize uygun step motorları bulabileceğiniz Şahin Rulman sitesi üzerinden 15$ ile 400$ arasında step motor bulabilmeniz mümkündür. Step motor kurulumu için gerekli parametreleri step motor özelliklerinden bulabilirsiniz. İnternet üzerinden online güvenli alışveriş yapabileceğiniz Şahin Rulman’dan step motor fiyatlarını öğrenebilir ve indirimli fiyatlardan yararlanabilirsiniz. 

Spindle Motor Sürücü

Spindle motor yüksek güç ihtiyaçlarına cevap verebilen motorlardır. Sürekli olarak tork verebilen spindle motorlar yüksek devir hızlarına hızlı cevap verir ve çalışmalar sırasında verim elde edebilmenizi sağlamaktadır. Elektronik, gıda, ilaç sanayisi, otomotiv sektörü gibi endüstriyel alanlarda ihtiyaç duyulan yüksek devir değerlerine spindle motorlar kullanarak ulaşılması mümkündür. Spindle motorlar hava soğutmalı spindle motor ve sıvı soğutmalı spindle motor olarak iki farklı tipte bulunmaktadır.

Spindle motorlarda sık karşılaşılan sorun aşırı derecede ısınma problemidir. Spindle motorların ısınmaları motorun boyutuna ve gücüne göre değişim göstermektedir. Spindle motorların çelik rulmanlı ve seramik rulmanlı modelleri bulunmaktadır. Spindle motorlar kalkma ve durma anında pozisyonlarında değişim meydana gelmektedir. Pozisyonlarında servo motor kadar hassasiyet göstermeyen spindle motorlar yük taşıma açısından avantaj sağladığından dolayı sıklıkla tercih edilmektedir. Otomatik takım değiştirme özelliğine sahip olan bazı spindle motor çeşitleri çalışmalar esnasında büyük kolaylık sağlamaktadır. Spindle motorlar cnc tezgahlara montaj edilebilmektedir.

Spindle motor sürücüsü motorun kontrol edilebilmesini sağlamaktadır. Hedy spindle motor ve sürücülerinin parametre ayarlarının yapılması gereklidir. Uygun parametre, frekans ve kalkma-durma ayarlarının yapılması gereklidir. Aksi takdirde motorun yönetimini gerçekleştiremez ve çalışmalarınızdan verim elde edemezsiniz. Şahin Rulman sitesi üzerinden almış olduğunuz spindle motorların özelliklerine göre yapılacak olan ayarlamalar motorun ürün özellikleri kısmından sizlerle detaylı bir şekilde paylaşılmaktadır.

Şahin Rulman sitesi üzerinden satın alacağınız spindle motor güç değerleri 0,75 kw ile 7,5 kw gerilim değerleri ise 220V ile 380V arasında değişim göstermektedir. Güç ve gerilim gibi teknik özelliklere göre değişim gösteren spindle motor fiyatları 150$ ile 380$ arasında farklılık gösterebilir. Geniş ürün çeşitliliğine sahip Şahin Rulman’dan spindle motorların yanı sıra step motor, servo motor, planet redüktör, lineer rulman ve diğer mekanik ve elektronik ürünleri temin edebilirsiniz. Online satış imkanı ile güvenli bir alışveriş yapmak için Şahin Rulman sitesini ziyaret edebilirsiniz.

Servo Motor Sürücü

Son teknoloji ürünlerin satışını gerçekleştiren Şahin Rulman ihtiyacınız olan tüm mekanik ürünleri ve elektronik ürünleri hızlı ve güvenli bir şekilde sizlere ulaştırmaktadır. Çalışmalarınızda ihtiyaç duyduğunuz tüm ürünleri sizler için tek bir noktada toplayan Şahin Rulman ürünlere ulaşabilmenizi kolaylaştırmaktadır. Mekanik ürünler içerisinde yer alan Lineer Rulman Sistemlerinde her geçen gün farklı modeller üretilerek hayatımızı kolaylaştıracak çözümler sunulmaktadır. Şahin Rulmanın geniş ürün gamından Lineer Rulmanlardan Lineer Araba, Lineer Ray, Lineer Kızak, Vidalı Mil Aksamlarını ve  en güncel Lineer Rulman modellerini en uygun fiyatları ile sizlere sunmaktadır.

Makine parçalarında ihtiyacınız olan ürün çeşitliliği ve bilgi birikimine sahip olan Şahin Rulman ürün çeşitliliği arasında yer alan elektronik ürünler kategorisindeki servo motor, step motor, planet redüktör, cnc kontrol cihazları ve daha birçok ürünü sizlere avantajlı bir şekilde sunmaktadır. Temin ettiğiniz servo motor, step motor, planet redüktör gibi kurulum esnasında ayarlama yapılması gereken ürünler için size gerekli bilgiler de Şahin Rulman tarafından sağlanmaktadır. Almış olduğunuz motor çeşidine uygun parametre değerleri ve bağlanması için gerekli kurulum aşamalarını ürün detay kısmında sizlere sunan Şahin Rulman bilgi birikim ve tecrübelerini sizler ile paylaşmaktadır.

Servo Motor

Servo motor çalışmalarımızda son kontrol elemanı olarak yer almaktadır. Kullanıcıların servo motor sürücü vasıtası ile vermiş olduğu komutları yerine getirerek çalışmaların istenile formda yürütülmesini sağlayan servo motorların kullanıldığı projelerden yüksek verim elde edilmektedir. Yüksek hız değerlerinde çalışmasından ödün vermeyen servo motorlar hassasiyet gerektiren projelerde yaygın olarak kullanılmaktadır. Servo motorların çalışmaları sırasında gerekli komutların verilebilmesi için servo motorun modeline uygun servo motor sürücüsü tercih edilmelidir. Servo motoru istediğiniz doğrultuda çalıştırmak yani hız, tork, devir sayısı gibi parametrik değerler girilerek motorun çalışma adımları yürütülmektedir. Servo motor sürücülerinde parametre değerlerini yönetebilmeniz için farklı metotlar bulunmaktadır.

Bilgisayar ve PLC Bağlantısı ile Servo Motor Parametre Girişleri

Servo motorların çalışmasının kullanıcı kontrolünde olması için servo motor sürücü kullanılmaktadır. Servo motor ve servo motor sürücüleri birbiri ile uyumlu olarak çalışmaktadır. Servo motorları ve sürücülerini üreten firmalarda kullanıcıların projelerinde rahat edebilmelerini sağlamak adına servo motorlar için ayrı sürücüler üretmektedir. Üretilen bu servo motor sürücülerinin bilgisayar ortamında veya PLC denilen programlanabilir mantıksal denetleyiciler ile bağlantı kurarak servo motorun kontrol edilmesini sağlamaktadır. Servo motor sürücüleri için geliştirilen özel yazılımlar sayesinde servo motor kontrolleri daha iyi bir şekilde yürütülebilmektedir.

Mekanik ürünler olan servo motor sürücüleri AA Servo Sürücüler ve DA Servo Sürücüler olarak ikiye ayrılmaktadır. Standart hız, moment, pozisyon değişiklikleri gibi kontrollerin bir adım ilerisine geçen ve son teknoloji ürünler olan bazı servo motor sürücülerinde kullanıcı daha aktif bir şekilde yer almaktadır. Kullanıcının servo motor sürücüyü işletmesine ve onarım işlemlerine daha fazla yer veren modeller artık sürücü kullanımında daha akılcı çözümler sunmaktadır.

Servo motor sistemlerinin yönetilmesini sağlamak adına firmalar farklı yazılımlar ve programlar geliştirmektedir. Geliştirilen bu programlardan biri de Control Techniques yani CT ‘dir.  Control Techniques bir servo motor sistem yönetimi programıdır.  CT servo motor programında AA servo motor sürücünüz için Unidrive serisini kullanırken DA servo motor sürünüz için ise Mentor serisini kullanmalısınız. Standart kalıpların dışına çıkabilen CT servo motor yazılımı esnek bir yapıya sahiptir. PLC özelliklerine de sahip olan CT servo motor programında opsiyonel modül ve kullanıcı modülleri eklenerek proje sistemlerinin yönetimleri gerçekleştirilebilmektedir.

Servo Motor ve Servo Motor Sürücü Teknolojileri

Teknolojinin hızla ilerlemesi servo motor ve sürücülerinin gelişimine büyük katkı sağlamıştır. Servo motorlarına eklenen resolver ve enkoder gibi aygıtlardan dolayı ekstra kablo kullanımının önüne geçilmiştir. Son teknoloji geliştirilen servo motor sistemlerinde geri besleme değerleri için aracıya gerek kalmadan veriler rahatlıkla okunabilmektedir. Teknoloji ile bütünleşmiş ServoMaster servo motorlar projeleriniz için yüksek verim elde etmenizi sağlayacaktır. Şahin Rulman markası olan ServoMaster servo motorları için bizimle iletişime geçebilirsiniz. Online servo motor fiyatlarını öğrenebileceğiniz Şahin Rulman sitesinden güvenli bir şekilde alışveriş yapabilirsiniz.

Step Motor Kontrol Sistemleri

Step motorlar almış olduğu açısal değerdeki konumları adımlar halinde gerçekleştiren motorlardır. Hassas kontrol gerektiren projelerde rahatlıkla kullanılabilen step motorlar pozisyon kontrollerinden hatasız bir şekilde çalışmaktadır. Step motorun sargılarına gönderilen sinyaller sayesinde adımlar açı değeri üzerinden kontrol edilebilmektedir. Tam tur döngüsünü adımlara bölebilen step motorların yürütülebilmesi PC, PLC veya encoder sürücülerinden yararlanılmaktadır.

Step motorlar almış oldukları sinyalleri dönme hareketine çevirerek istenilen yön ve açıda çevrilmesini sağlamaktadır. Step motorun adım açısı 360° üzerinden hesaplanmaktadır. Yani bir step motorun adımlarının kaç derece olduğunu tespit etmek istiyorsanız tam tur açısını adım sayısına bölmeniz gerekiyor. 36 adım atan bir step motor her adımında 10° lik adımlar ile ilerler. Yani 360° / 36 dan 10° ye ulaşabiliriz.

Step motorlar diğer motor türlerinden farklı olarak çalışmaktadır. Her bir step motor üzerinde 5 tane çıkış uç noktası bulunmaktadır. Bu uçların 4 tanesi ayrı ayrıdır bir tanesi de step motorda ortak uç olarak bilinmektedir. Step motorunuzda ortak ucu tespit edebilmek için Ohmmetre ile ölçüm yapmalısınız. Diğer motor çeşitlerinden farklı olan bir diğer yanı ise özel step motor sürücüleri ile kontrol edilmesidir. Direkt olarak enerji verildiği zaman kendiliğinden çalışma gösteremez. Step motorun özelliklerine uygun bir step motor sürücü ile gerekli komutlar verilerek çalıştırılmaktadır.

Step motorlar kontrol edilirken iletilen darbe akımlarına dikkat edilmelidir. Verilen darbe sıklığı step motorun çalışma hızı ile doğru orantılıdır. Step motora ne kadar sıklıkla darbe gönderirseniz step motor hızını da o kadar arttırmış olursunuz. Aynı zamanda bu akım sıralamasına da dikkat etmelisiniz. Çünkü akım uygulaması sırasında gönderilmeyen bir akım değerinde motor bir önceki değeri alacak bu da motorun kendini frenlemesine neden olmaktadır.

Konum denetlemesinin de son derece başarılı olan adım motorlar birçok alanda karşımıza çıkmaktadır. Step motorlar Cnc tezgahlarda, yazıcılarda, disk sürücülerinde, robot teknolojilerinde, kontrol sistemlerinde, tıbbi cihazlarda, kaynak makinalarında ve daha bir çok alanda yaygın olarak kullanılmaktadır.

Kullanım alanlarına göre farklılık gösteren step motorların çeşitleri bulunmaktadır. Step Motor Nema 14, Step Motor Nema 17 olarak da bilinen step motor çeşitlerinde değişken relüktanslı steo motorlar, Sabit mıknatıslı step motorlar, Hybrid step motorlar, Lineer step motorlar, Hidrolik step motorlar şeklindedir. Sabit mıknatıslı adım motorları kendi içerisinde iki fazlı sabit mıknatıslı step motor, orta uçlu sabit step motor, disk tipi sabit mıknatıslı step motor ve 4 fazlı sabit mıknatıslı step motor olarak dört çeşidi bulunmaktadır. Değişken relüktanslı adım motorlar ise kendi içerisinde tek parçalı değişken relüktanslı step motor ve çok parçalı değişken relüktanslı step motor olarak ikiye ayrılmaktadır.

Her sektörde yaygın olarak kullanılabilen step motor ve step motor sürücülerin kontrol sistemlerine ve ayarlamalarına hakim olan Şahin Rulman sitesi üzerinden step motor ihtiyaçlarınızı karşılayabilirsiniz. Step motor alımlarınızda açıklama kısmında yer alan step motor parametre değerlerinden yararlanarak motorunuzun kurulumunu rahatlıkla gerçekleştirebilirsiniz.

Servo Motor Fiyatları

Servo motor projelerde son kontrol elemanı olarak yer almaktadır. Yüksek hız seviyelerinde kararlılığını bozmadan sorunsuz bir şekilde çalışan servo motorlar çalışma sırasında devir sayısını seri ve düzgün bir şekilde değiştirmektedir. Pozisyon korunması ve hız kontrolü gereken çalışmalarda servo motor kullanılması çalışmalardan elde edilecek verimi arttıracaktır. Servo motor seçimi yaparken öncelikle kullanacağımız alanın ihtiyaçlarını belirlemeli ve buna uygun bir motor seçmeliyiz.

Servo motor sürücüleri servo motorlarına gerekli komutların verilebilmesi için kullanılan yardımcı elemandır. Servo motorların çalışması sırasında bir sonraki adımın kontrol edilmesi ve yürütülmesi için servo motor sürücüsü kullanılmalıdır. Servo motor sürücüsü ile motorunuzun çalışma adımlarını bilgisayar ortamı üzerinden görebilir ve kontrol edebilirsiniz. Buda çalışmalar esnasında hataları görebilmenizde size kolaylık sağlayacaktır. Servo motor sürücüsü satın alırken servo motorunuza uygun olduğuna dikkat etmelisiniz.

Servo motor fiyatları motorun güç, tork, devir sayısı ve flanş ölçüsü gibi teknik özelliklerine göre değişiklik göstermektedir. Servo motor satın alırken fiyatından önce özelliklerine dikkat etmelisiniz. Çünkü fiyat bakımından uygun olduğu için tercih ettiğiniz servo motor çalışmalarınıza yetmeyebilir veya çalışma esnasında cevap vermeyebilir. Bundan dolayı servo motor satın alırken öncelikli olarak dikkat etmeniz gereken noktalar vardır.

Servo motor kullanılacak olan sistemin analizleri yapılarak sistemin servo motordan ne kadar performans beklediği belirlenmelidir. Bunun için öncelikle projenin akış diyagramı çıkartılmalı ve tüm adımlar tek tek kontrol edilmelidir. Alacağınız servo motorun güç ve tork değerlerini çalışmaya yüklemeden önce kontrol etmenizde fayda var. İstediğiniz değerlerde bir sonuç çıktısı aldıysanız şimdi servo motor sürücüsünün yüklemesini yapabilirsiniz. Servo motor sürücüsü ile servo motor arasındaki sistem ve diğer elemanların besleme işlemlerini gerçekleştirdikten sonra sürücü kullanıma hazır hale gelecektir. Servo motor sürücünüz üzerinden sisteminizin hız ayarlamasını, çalışma ayarlarını ve devir değişim yönü gibi birçok ayarlamalarını tek bir noktadan gerçekleştirebilirsiniz. Servo motor fiyatları teknik özelliklerin yanı sıra motorun çeşidi olan frenli veya frensiz olması ve takım içindeki kabloların uzunluğuna göre değişiklik göstermektedir.

Servo Master servo motorlar 0,40 Kw değerleri ile 5.50 Kw güç değerlerine sahip olup, 1.27 Nm değerleri ile 35Nm değerleri arasında değişiklik göstermektedir. Bunların yanı sıra Servo Master servo motorları 60x60 flanş ölçüsü 180x180 flanş ölçüsündedir. Teknik özelliklerine göre değişiklik gösteren Servo master servo motor fiyatları 350$ ile 1.500$ arasında değişmektedir. Servo Master servo motor fiyatlarını inceleyerek online satın alabileceğiniz sahinrulman.com’da indirimli fiyatlardan yararlanabilirsiniz.

Servo Motor Kontrol Sistemleri

Servo motor çalışma esnasında milin dönme hareketinin denetimini sağlayan motor çeşididir. Servo motorlar 1dk’lık hız bölgelerinin altındaki değerlerde dahi yüksek kararlılık ile çalışabilmektedir. Bu yüzden pozisyon ve hız kontrolünün dikkatli bir şekilde yürütülmesi gereken projelerde servo motor kullanılması uygundur. Servo motorlar, pozisyon ve hız bilgisini karar verici üniteye gönderimini sağlayarak sistem davranışlarının yürütülmesini ayarlamaktadır.

Servo motoru diğer motorlardan ayıran en önemli özelliği geniş hız komutlarını yerine getirebilecek düzeyde tasarlanmış olmalarıdır. Servo motor sürücüleri kullanıcıdan gelen pozisyon ve hız bileşimi komutlarını yerine getirerek çalışmalarını tamamlar. Standartlara uygun bir servo motorun sahip olması gereken belli başlı özellikler mevcuttur. Bunlar; bir servo motor hız oranlarının değişiminde kararlılığını bozmamalı küçük kuvvet değerlerinden büyük momentler elde etmelidir. Çalışma esnasında devir sayılarının değişimini hızlı bir şekilde yapmalıdır. Standart değerlere uygun bir servo motordan çalışmalarımız esnasında yüksek verimler elde etmeniz mümkündür.

Servo motorların iç yapısına baktığımız zaman geri bildirim ünitesi ve motordan meydana gelmektedir. AC ve DC olarak ikiye ayrılan servo motorlarda DC servo motorların kullanımı oldukça yaygındır ancak transistörlerin yüksek akımları kontrol edebilme yetisinin artması ile DC motorlar yerini AC motorlara olan talebin arttığını söyleyebiliriz. Geri besleme ile motor arasında hız ve konum bilgilerinin yürütülebilmesi için geri besleme ünitesinin motor miline harici bir bağlantı ile bağlanması ve motorun gönderdiği sinyallerin işlenmesi gereklidir.

Servo motor kontrol sistemlerinde geri besleme ünitesi ile motor bütün bir halde bulunmaktadır. Bütün bir yapıda oluşundan dolayı hız ve konum için gerekli donanımlara sahip motorlar denilebilir. Servo motorlar çalışma esnasında geniş hız aralığında dahi aşırı ısınma yapmadan çalışabilmekte ve yük ile konumunun dengede kalabilmesi için gerekli tork değerlerini sağlamaktadır.

Servo motorlar tam yük ile çalışırken motor milinden çektiği güç 75kw değerini görmektedir. Besleme işlemleri elektronik sistemler üzerinde yürütülen servo motorlar fırçalı ve fırçasız olarak iki farklı tipte bulunmaktadır. Bobinlerin sabit kalması manyetik bölgenin dönmesi fırçasız servo motorlar iken manyetik alanın dönmesi ile bobinin sabit kalması ise fırçalı servo motorlardır.

Çalışmalarınızda kullanacağınız ServoMaster servo motorlarını Şahin Rulman sitesi üzerinden indirimli fiyatları ile temin edebilirsiniz.

Servo Motor Hız Döngü Ayarı Kullanma ve Tepki Değiştirme

Aşağıdaki şekil hız çevrim kazancı ve ayar parametreleri değiştirilir servo motor sistem yanıtı (zaman ekseni) gösterir.

Hız Çevrim Oransal Kazanç ve sistem üzerindeki etkisi

1. Servo Motorlarda Hız Döngü İntegral Kazanç ve Tepki

2.Servo Motorlarda Position Çevrim Ayarı (PA9)

Hız çevrim ayarı tamamlandıktan sonra pozisyon çevrim ayarlanır.

Tepki konumu köprüsü oransal kazanım aşılması veya oluşmaz aşılması, sürece arttırılır olduğunda geliştirmektedir.  

Pozisyon Döngü Orantılı Kazanç ve Tepki

Overshooting ve servo motor hızı (NM) terminalde gerilim çıkışını ölçmek için bir osiloskop kullanılarak kontrol edilebilir inilmesine.

Hiçbir ölçüm cihazları mevcut değilse, motor miline veya görsel mekanik sistemin hareketini kontrol edin. Orada inilmesine, motor (şu şekillerde olduğu gibi) dönme yönünde ters yönde durdurulduğunda, konumlandırma işlemi gerçekleştirmek.      

Miktarı aşılması ve aşılması, motorun dönüş hızına bağlıdır. Normalde, aşılması ve dönen hız arttıkça artar altında kalma miktarı. Nedenle, maksimum dönüş hızını kullanarak ayarlama yapılması tavsiye edilir. 

SG Serisi Servo Motor Sürücülerin PID Ayarları

Servo Motor, Pozisyon kontrol modunda ilk yapılacak işlem parametre 5 değerinin kontrolüdür. Bu değer her hız durumunda (kalkış, yol ve duruş) sistemi kararlı hale getirir yaylanmaları engeller. Yaylanmalara karşı sistem direncini arttırmak için gereken ikinci parametre ise 6 dır. Örnekleme zamanını kısaltmak sürücüye daha kısa aralıklarda hızı kontrol etmesi emrini verir. Buda titremeyi engeller, sistemi rezonansa karşı daha dirençli hale getirir.

                Aşağıdaki grafik hız çevrim kazancı ve ayar parametreleri değiştiğinde servo motor sistemin (yani frekans karakteristikleri) tepki nasıl değiştiğini göstermektedir.

Bu grafikte, yatay eksen frekansını temsil eder (hareket hızı) ve dikey ekseni ise düzeltme kabiliyeti gücünü temsil eder. (sıfır hataya yaklaşma)

(1) Hız Çevrim Oransal Kazanç (PA5)

Parametrenin etkisi tüm frekans (yavaş, orta ve hızlı) aralıklarında hissedilir.

Kazanç değerini arttırmak doğrultucu direncini ve tepki hızını arttırır, rijitlik artar. Genelde yüksek atalet yüksek değer girilmesini gerektirir.

Mekanik sistemde vibrasyon (salınım) kalmayıncaya kadar attırılabilir.

(2) Hız Çevrim İntegral Kazanç (PA6)

Parametrenin etkisi düşük frekanslarda hissedilir.

Düşük değer integral hızını arttırır, sistemin sapma direncini arttırır, yüksek rijitlik sağlar.

Mekanik sistem titreşim vermeyinceye kadar düşürülür.

(3) Amper komut düşük geçiş filtresi(PA64)

Parametrenin etkisi yüksek frekanslarda (hız) hissedilir.

Filtre zaman sabitini arttırmak, ani komut değişikliklerini amper çevrimine girmeden yumuşatır.

Servo Motorlarda bu ayar hız çevrim kazancı (PA5)  ve Hız çevrim integral kazancı (PA6) ile mekanik sistem rezonansı önlenemezse etkilidir.

Servo Motor Ayarlama Örneği 1

Aşağıdaki figürler normal ayar örneğidir. (Eğer başlangıç setinde vibrasyon yoksa)

Servo Motor Ayarlama Örneği 2

Yüksek hızlarda mekanik sistem rezonans noktası varsa, aşağıdaki şekil ayarlama örneğini gösterir.

Aşağıdaki koşullarda düşük kazanç ayarlarında motorda uğultu vardır ve sistem yüksek frekanslı vibrasyon üretir.

Ayarlama PA(64) amper komut filtre ardından (PA61) amper entegrasyon zaman sabiti kazanç için yapılır. Mekanik sistemdeki rezonans amper komut filtresi zaman sabiti artırarak önlenebilir.

Servo Motor Ayarlama Örneği 3

Düşük hızlarda düşük frekanslı vibrasyon üretme durumunda ayarlama örneği.

Servo Motorlarda Kazanç Ayarı

• Servo Motorlarda Hız Kontrol Modu

◦     Servo motor, Hız kontrol modunda titreme başlayana kadar hız kazancı parametresinin (speed propotional gain) yükseltilmesi gerekir. Genellikle yüksek atalet için yüksek hız kazanç değeri girilmesi gerekir.

◦      Hız integral zaman sabiti (speed integral time constant) titreme başlayana kadar azaltılması gerekir.

• Servo Motorlarda Pozisyon Kontrol Modu

◦     Servo Motor, Pozisyon kontol modunda titreme başlayana kadar hız kazancı parametresinin (speed propotional gain) yükseltilmesi gerekir. Genellikle yüksek atalet için yüksek hız kazanç değeri girilmesi gerekir. Bu parametre kalkış, duruş ve yoldaki yaylanmaları azaltır.

◦     Servo Motorun, Hız integral zaman sabiti (speed integral time constant) titreme başlayana kadar azaltılması gerekir. Bu parametre cnc routerlarda yüzey işleme kalitesini arttırır.

◦     Pozisyon ilerleme kazancı (Position feedforward gain) %0 olarak set edilmelidir.

◦     Pozisyon kazancı  (position proportional gain) servo motorun stabil olduğu aralıkta mümkün olduğu kadar yüksek değere çekilmelidir. Gereğinden fazla yükseltilirse, pozisyon yakalama değerleri yükselir. Çizgi karakteristiği iyileşir, gecikme hataları minimum olur fakat durma esnasında titreme başlayabilir.

◦     Servo Motor, Yüzey çizgilerinde yüksek hassasiyet istenirse pozisyon ilerleme kazancı (position feedforward gain) yükseltilebilir. Çok yüksek olursa arıza meydana gelebilir.

Servo Motor Pozisyon kazancı parametre değerleri aşağıdaki gibi kullanılabilir. 

 Servo Motorlarda Tecrübi Parametre Değerleri

            Parametre 5 için fabrika değeri 150 dir. 150 den 260 a kadar yükseltilebilir. Titreme devam ediyorsa  parametre 6, 140 a kadar yükseltilebilir.

            Parametre 6 için 15 ~ 60 arası uygun bir değerdir. Mümkün olduğu kadar aşağı çekilmelidir. Fabrika default değeri 20 dir.

            Parametre 9 en son ayarı yapılacak PID parametresidir. Servo Motor Parametre 9 ayarı Mümkün olduğu kadar yükseltilmelidir. Aralık değeri 40 ~ 330.

 SG serisi servo motorlarda örnek ağır atalet CNC router makinesi parametre ayarları (redüktörsüz , vidalı mil ile)

Step Motorlarda Sürücü Seçimi ve Jumper Ayarları

Step Motor sürücü seçiminde en önemli dikkat edilmesi gereken durum, sürücünün besleme voltajıdır. Yüksek voltajlı sürücüler daima motoru daha performanslı çalıştırır. Ani dur-kalk ve yüksek devirde gereken gücü sürücü voltajı belirler.

Piyasada bulunan step motor sürücüler dicital ve analog olarak ikiye ayrılır. Analog sürücüler Daha eski teknolojiye sahip sürücülerdir. Tavsiyemiz dicital sürücülerin kullanılmasıdır. Motorun titremesini azaltmaları ve motor sesindeki uğultuyu almaları, mekanik sistemdeki titremeyi, özellikle parça işlemesi yapılıyorsa yüzey kalitesini direkt olarak etkiler. Digital sürücülerde genellikle sürücü isminde “D” bulunur. Örnek “CWD556”, “CWD860”, “CWD860H” vb…

Step motor sürücü, jumper ayarlarında 3 bölüm vardır. Birinci bölüm genellikle amper (akım) ayar bölümüdür. Burada dikkat edilmesi gereken sürücünün amper ayarının paralel bağlamada Motor etiket değeri ile aynı olması , Seri bağlamada ise etiket değerinin yarısı kadar olmasıdır.

Harici beslemeli step motor sürücülerde seri bağlama yapılmaz. Sürücü aşırı yorulur. Hatta seri bağlama ve etiket değeri girildiğinde motor aşırı ısınarak tepki verir. Aşırı ısınan motorlarda mıknatıs ömrü azalarak zamanla tork değerleri düşer.

Step motorlarda ısınmayı azaltmanın yolu Yüksek voltaj ve düşük amper ayarlarıdır. 70 Volt besleme ve 2 amper ayarı ideal durumdur. Bu ayara göre yeterli kalkış duruş rampası verilirse ideal sisteme ulaşılmış olur.

Step motor sürücü jumper ayarlarında amper ayarı yapılan kısım motorun hareket halindeyken yapılan besleme amperidir. İkinci bölüm olarak genellikle tutma torku amperi ayarı sürücülere yerleştirilmiştir. Piyasada bulunan sürücülerde ekseriyetle 4 numaralı switch, bu ayar ile alakalıdır.

4 numaralı swtich ON konumunda ise sürücü sistemi durdurunca motora hareket hali için ayarlanmış olan amperin tümünü basar. OFF konumunda ise sürücü motora 1 sn boyunca tam amper basarak sistemi durdurur daha sonra yarım amper basarak sistemi sabit tutar.

Burada tercih durumu ekseriyet ile switch 4 = > OFF konumunda tutulmasıdır. Bazı sistemlerde motor saatlerce açık kalmakta fakat sistem hareket halinde olmamaktadır. Tutma torku için tam amper basıldığından motor kısa zamda ısınmakta bir süre sonra aşırı ısıya maruz kalmaktadır. Bu durum motorun ömründen yer. Eğer sistem için tutma kuvveti çok önemli ise 4 Numaralı swtich ON konumuna getirilir, böylece sürücünün sistemin konumunu kesinlikle tam kuvvetinde tutması sağlanır.

Diğer bir step motor sürücü ayar bölümü ise çözünürlük ayarıdır. Bu bölümde motorun 1 turu (360 derece) kaça böleceği belirtilir. Genelde piyasada bulunan motorlar iki fazdır. Bu motorlar 360 dereceyi 200 parçaya böler. Sürücü ise “microstep” özelliği ile bu ikiyüz olan parça sayısını 40000 e kadar yükseltir.

Tecrübi olarak piayasada step motorun titremesini kabul edilebilir seviyede tutmak için gereken ayar 1000 pulse veya 1600 pulse yapılmaktadır. Özellikle son zamanlarda 1600 pulse seçimi yoğunlaşmıştır.

Bazı step motor sürücülerde microstep pulse sayısı 1600 gibi direkt olarak verilmekte, bazılarında ise katsayı olarak verilmektedir. Katsayı olarak verilen sürücülerde hesap mantığı ;

Örnek: 8 x 200 = 1600 pulse şeklindedir. 8 katsayısı seçildiğinde 200 motordan geldiği için  1 tur = 1600 pulse olmaktadır.

Freze (cnc router) ve otomasyon alanlarında 1600 pulse , lazer gibi uygulamalarda titreşimi iyice azaltmak için 5000 veya 8000 pulse ayarı kullanılmaktadır.

Microstep ayarının yükseltilmesi, titreşimin azaltılması için doğru bir tercih ise de çok yüksek hertz rakamları sürücülerin algılama seviyesinin üzerine çıkmakta bu da kayıp pulse manasına gelmektedir. Fabrika kataloglarında genel durum 45555 nanosaniye değerinde bir pulse işleme zamanı gösterilmektedir. 10000 nanosaniye nefes alma süresi toplam 55555 nanosaniye bir pulse için gereken ortala değerdir. Daha hızlı pulse atılsa bile sürücü algılayıp işeyemeden yeni pulse yüklemesi yapılacak ve bu durumda kayıp pulse durumu ortaya çıkacaktır.

                60Sn=60000000000 nanosaniye

                60000000000/55555=1080010,80 pulse (dakikada)

                1080010,80/1600=675 devir/dakika (step motorun etkin çalışma aralığı 0-400d/dak)

Diğer taraftan tecrübeli PLC vb cihaz kullanıcıları step motor sürücülerine maksimum 20000 hertz kadar pulse gönderir, bu durumda  1600 pulse ayarı için =>

20000x60sn =>1200000pulse;

1200000/1600 => 750devir/dakikadır.

750 devir/dakika ise step motorun etkin ve verimli çalıştığı 0-400 devir/dakika aralığının yaklaşık iki katıdır.

 Sonuç olarak yüksek devirli uygulamalarda düşük pulse çözünürlüğü , düşük devirli uygulamalarda ise yüksek pulse çözünürlüğü seçimi uygundur.

STEP MOTORLARDA SÜRÜCÜ SEÇİMİ

Step motor, sürücüsü seçilirken motor etiketi dikkate alınır. Sürücü ve step motorlar mutlaka aynı faz tipinde olmalıdır. Sürücün besleyebildiği amper mutlaka motor etiketini değeri ve üzeri olmalıdır. Burada baz alınacak değer RMS değeridir. PEAK değeri motorun sıkıştığı anda sürücünün yükselteceği değerdir.

Step motor sürücü, mümkün olduğu kadar büyük seçilmesi step motorun tok çalışmasını ve %15 e kadar performans arttırılmasını sağlar. Burada dikkat edilmesi gereken durum motorun etiketindeki amperin sürücünün minimum besleme amperinden düşük olmamasıdır. Minimum amper değeri motor etiketinden fazla ise motora fazla amper gidecek ve motor aşırı ısınacaktır.

Sürücülerin yüksek voltaja dayanıklı olması motorun kuvvetini direkt olarak etkiler. Örneğin Aynı step motoru 24 Volt ile beslemek yerine 48 Volt ile beslenirse iki kata yakın performans elde edilir.

STEP MOTORLARDA GÜÇ KAYNAĞI SEÇİMİ

Sürücülere voltaj beslemesi seçilirken ortam şartları dikkate alınmalıdır. Switch mode (SMTP) güç kaynakları sabit akıma göre yapılmış entegre mimarisine sahiptir. Kaliteli markalarda problem değil fakat ucuz markalarda 6 ay vb zaman aralığında güç kaynağında bozulma durumları olmuştur. Dur-kalk esnasında amperin örnek 0-4Amper aralığında doldur boşalt yapması zamanla entegreleri yormakta ve güç kaynağını bozmaktadır. Çözüm olarak müşterilerimize toroid trafolarımızı öneriyoruz. Toroid olmasının sebebi sac trafolarda bulunan dur-kalk esnasındaki çıkış voltaj kaybı Toroid trafolarda bulunmamasıdır. Dur-kalk esnasında mekanik sürtünmelerin yanı sıra atalet kuvvetlerinin de yenilmesi gerekmektedir. Step Motorun asıl yük altına girdiği kısım dur-kalk hareketleridir. Sac trafoların tam da bu sırada voltaj kaybına uğraması sistemin gücünü azaltmaktadır. Gerek toroid gerekse sac trafolar kullanılıyor olsun mutlaka sürücü dayanımına göre marj verilmesi gerekmektedir. Bazı şehir şebekelerinde gece ve gündüzleri oluşan voltaj farklılıkları bu marja ihtiyaç göstermektedir. Örneğin 220 Volt olması gereken şehir şebekesinin 270 Volt olduğu tecrübidir.

STEP MOTORLARIN SIRLARI

Step motor Neodymium mıknatıslar ile güçlendirilmiş sargılara amper verilerek rotor milinin pozisyon alması sayesinde yol alırlar.   İki fazlı motorlar için A ve B sargılarına sıralı yük verilerek rotor döndürülür. Rotor kuvveti Sürücüye verilen gerilim ve ve sürücünün ayarlandığı amper ile doğru orantılıdır.

Step motorlar ani dur-kalk hareketlerine ortalama değer 0,3 saniye bazında tepki verirler. Daha sert dur-kalk hareketleri için Enkoderli step motor veya servo motor kullanılmasını tavsiye ederiz. Yine Seçilen step motorun Nm cinsinden değeri dur-kalk sertliğini arttırmaya yardımcı olur. Yanlış seçilmiş motor kuvveti kalkış ve duruşta pozisyon kaybı ve pulse kaçırma ile sonuçlanacaktır.

Step motor seçiminde, step motorlarda enkoder ile feedback (geribesleme) olmadığı için gereken kuvvetin minimum 1,5 katı kadar büyük motor seçilmelidir. Başlangıçta mekanik parçalar yağlı ve tozsuz olduğu için sürtünme kuvvetleri az olsa da makinanın kullanıldığı ortamda zamanla toz ve pas yığılması dolayısı ile sürtünmeler artacağından zamanla pulse kaçırmalar başlayacak ve satış sonrası servis durumları meydana gelecektir.

Firmamızın sattığı step motorlarda bugüne kadar görmedik (7 sene) fakat zamanla mıknatısların ölmesi ve tork değerinin zayıflaması durumuna şahit olduk. Tecrübemizde 1,5 senede torku sıfırlanmış 12Nm step motor vardır. Müşteri yeni ürünü bizden aldı hala çalışmaya devam ediyor (2 sene) .

Step motorlarda bir diğer yanlış anlaşılan konu amper ve voltaj durumlarıdır. Maksimum tork ve ısınmadan maksimum motor ömrü için gereken yüksek gerilim (voltaj) ve düşük akım (amper) durumuna ulaşılmasıdır. Aranan değer sürücünün 70 Volt ile beslenmesi ve sürücü ayarının 2 ampere sabitlenmesidir. Motor direkt olarak beslenmediği için burada sürücü değerlerini veriyoruz. 2 Amper nispeten düşük bir değer olduğu için kalkış ve duruşlarda yeterli süre verilmesine dikkat edilmelidir. Tecrübeli müşterilerimiz MA860H (CWD860H) sürücülerimizi bu sebebi ile tercih etmektedirler. Step motor sıralı sargılara yük verilmesi ile hareket ettiğinden A sargısını tam olarak amper ile doldurmak ve tam olarak boşaltıp B sargısını tam olarak doldurmak rotorun tork değerini yükseltir. Düşük gerilim durumlarında sargılar tam olarak doldur boşalt yapamamakta dolayısı ile hem A hem de B sargısı dolu kalmaktadır. Her iki sargıda da amper olması dolayısı ile iki sargıda rotoru kendine çekmektedir. Rotor fazla çekim gücü olan sargıya (hareket verilen yöne doğru) yönelse de kuvvet istenenin yarısı hatta daha aşağı olmaktadır.

Şahin Rulman – Step Motor ve Servo Motor

Şahin Rulman 1986 yılından beri mekanik ürünler ve elektronik ürünlerinde uzmanlaşmış üreticilerin son teknoloji makine ve rulmanlarının ithalat ve distribütörlüğünü yürütmektedir. Sürekli olarak güncellenen üretimlerin takibini yaparak siz rulmancılara ve makine imalatçılarının hizmetine sunmaktayız. Geniş ürün yelpazemizle projenizde ihtiyacınız olan rulmanları ve makinaları en kısa sürede temin etmekteyiz. Uygulamalarınız sırasında tasarım, montaj ve uzun ömürlülük gibi daha birçok problemin çözümünü üretmeyi amaç edinmekteyiz.

Step Motorlar bir diğer adı olan adım adım motorlar, Elektrik enerjisini dönme hareketine çeviren elektro-manyetik cihaza step motor denilmektedir. Her konumunu adımlar halinde değiştirerek işlem yaptığından dolayı hassas kontrol gerektiren projelerde yaygın olarak kullanılmaktadır. Step motorun bir sonraki adıma geçmesi için gereken komutları step motor sürücüsü verdiğinden dolayı step motor sürücüsü ile etkileşimli olarak çalışmaktadır. Step motorlar sitemizde Step Motor 2 Faz, Redüktörlü Step motor 2 Faz, Planet Redüktörlü Step Motor ve Frenli Step Motor olarak ürün özelliklerine göre kategorize edilerek online satışa sunulmaktadır.

Step motor sürücüleri ise Step motorun adımlarını yerine getirmesi için tasarlanmış olan bir sürücüdür. Şahin rulman kullanım alanında gereken güç ve teknik özelliklerine göre üretimleri yapılmaktadır. Step motor sürücüleri 2 Fazlı ve 3 Fazlı Step Motor olarak ayrılmıştır. Step motor fiyatları ürün özelliklerine göre fiyatlandırılmaktadır.

Servo Motor; Kullanıcının vermiş olduğu komutları yerine getirerek son kontrol elemanı olarak görev yapmaktadır. Servo motorlar yüksek hız sınırlarında sorunsuz olarak çalışmalı, devir sayısını seri ve düzgün bir şekilde değiştirmelidir. Servo motorların almış komutları uygulayabilmesi için servo motor sürücüsüne ihtiyacı vardır.

Servo Motor Sürücüleri; Mekanik servo sisteminin göstermiş olduğu değişkenlerin referans değerine uygun olarak hareket ettirilmesini sağlamaktadır. Servo motor sürücülerinin kullanım alanları çok geniştir. Hassas tezgah sistemlerinin hareket ettirilmesinden tıbbi cihazlara kadar bir çok alanda yaygın olarak kullanılmaktadır. Servo motor sürücü seçimi yapılırken almış olduğunuz servo motor boyutuna göre uygun olan sürücü boyutu seçilmelidir. Şahin Rulman olarak Servo master markasına ait Servo Motor sürücülerini dilediğiniz adette, indirimli fiyatları ve kredi kartına taksit seçenekleriyle satın alabilirsiniz.